Los investigadores del Instituto IMDEA Software, César Sánchez y Felipe Gorostiaga junto con Gerardo Schneider (Universidad de Gotemburgo), Sebastian Zudaire y Sebastian Uchitel (ambos de la Universidad de Buenos Aires) han presentado el artículo: “[Assumption Monitoring Using Runtime Verification for UAV Temporal Task Plan Executions]” en la IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021).
La planificación temporal de tareas garantiza que un robot tenga éxito en su cometido siempre que se cumplan ciertas suposiciones explícitas e implícitas sobre el entorno operativo, los sensores y las capacidades del robot. Un robot que ejecuta un plan puede fallar en el cumplimiento de la tarea si las suposiciones se violan durante el tiempo de ejecución. La supervisión de las violaciones de las suposiciones en tiempo de ejecución puede señalar los fallos silenciosos y también proporcionar oportunidades para mitigar y remediar el efecto. Sin embargo, esto requiere de medios para describir las suposiciones combinando datos temporales y cuantitativos, la construcción automática de monitores correctos y asegurar una correcta interacción entre la ejecución de la planificación y los monitores.
“En este trabajo proponemos combinar la planificación temporal con la verificación en tiempo de ejecución del flujo, lo que ofrece un lenguaje de alto nivel para describir los monitores junto con garantías sobre el tiempo de ejecución y el uso de la memoria. Demostramos nuestro enfoque tanto en vuelos reales como simulados para algunos escenarios de misión típicos”.
